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资讯技术资料
Fanuc-Karel中STOP与RESUME功能体验
发布时间：2020-06-01        浏览次数：488        返回列表
 

Fanuc-Karel中STOP与RESUME功能体验





STOP动作：机器人所有动作减速停止，可以恢复

RESUME：重新启动

用法很多，我只是简单的介绍一下几个动作，说明FANUC机器人有这几个动作是吧，还是老样子，我们先来看一个视频，看程序是怎么运行的。

 

STOP动作：

主要语法为：STOP

如果说是没有指定组的stop的话，那么它默认所有动作组都将减速停止

可以随时恢复，继续运行

  •  
important; overflow-wrap: break-word !important;">STOP<GROUP[n{,n}]>

RESUME动作：

主要语法为：RESUME

恢复运行

  •  
important; overflow-wrap: break-word !important;">RESUME
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important; overflow-wrap: break-word !important;">--示例代码如下：important; overflow-wrap: break-word !important;">PROGRAM Condition_TEimportant; overflow-wrap: break-word !important;">%COMMENT='CONDITION V1.0'important; overflow-wrap: break-word !important;">
important; overflow-wrap: break-word !important;">CONSTimportant; overflow-wrap: break-word !important;">SUCCESS = 0important; overflow-wrap: break-word !important;">
important; overflow-wrap: break-word !important;">VARimportant; overflow-wrap: break-word !important;">STATUS:INTEGERimportant; overflow-wrap: break-word !important;">success1:BOOLEANimportant; overflow-wrap: break-word !important;">BEGINimportant; overflow-wrap: break-word !important;">  CONDITION[1]:important; overflow-wrap: break-word !important;">    --定义条件处理指令1important; overflow-wrap: break-word !important;">    WHEN DOUT[25] DO important; overflow-wrap: break-word !important;">    --当Dout[25]=TRUE 停止机器人important; overflow-wrap: break-word !important;">    ENABLE CONDITION[1]important; overflow-wrap: break-word !important;">    STOP  important; overflow-wrap: break-word !important;">    --启用条件1important; overflow-wrap: break-word !important;">  ENDCONDITIONimportant; overflow-wrap: break-word !important;">  ENABLE CONDITION[1]      important; overflow-wrap: break-word !important;">  CONDITION[2]:important; overflow-wrap: break-word !important;">    WHEN DOUT[27] DO DOUT[25]=FALSEimportant; overflow-wrap: break-word !important;">    --当DOUT[27] =TRUE 将DOUT[25]置为FALSEimportant; overflow-wrap: break-word !important;">    DISABLE CONDITION[1]important; overflow-wrap: break-word !important;">    --禁用条件处理程序1important; overflow-wrap: break-word !important;">    RESUMEimportant; overflow-wrap: break-word !important;">    --恢复机器人动作important; overflow-wrap: break-word !important;">    ENDCONDITIONimportant; overflow-wrap: break-word !important;">  important; overflow-wrap: break-word !important;">  ENABLE CONDITION[2]important; overflow-wrap: break-word !important;">  RUN_TASK('movehome',1,TRUE,TRUE,1,STATUS)important; overflow-wrap: break-word !important;">  --运行机器人回到HOME位置important; overflow-wrap: break-word !important;">  IF (STATUS = SUCCESS) THENimportant; overflow-wrap: break-word !important;">    WRITE('Robot Program runs success',CR)important; overflow-wrap: break-word !important;">  ENDIFimportant; overflow-wrap: break-word !important;">
important; overflow-wrap: break-word !important;">  READ(CR)--读取enter键important; overflow-wrap: break-word !important;">    DISABLE CONDITION[1]important; overflow-wrap: break-word !important;">      DISABLE CONDITION[2]important; overflow-wrap: break-word !important;">        important; overflow-wrap: break-word !important;">  important; overflow-wrap: break-word !important;">END Condition_Te





 

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