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发那科机器人外部轴添加手册（弧焊篇硬件连接及设置 ）
光纤的连结及 FSSB 的设置
本节就追加外部轴时所需的“FSSB 路径”的设定进行描述； 在主板的轴卡 ※1上有两个光纤口，COP10A-1 和 COP10A-2，光纤 以轴卡的两个光纤口为起点，依次连入机器人六轴放大器，外部 轴放大器。在连接过程中，遵循“B 进 A 出”的规则，即光纤从 放大器的 COP10B 进，从放大器的 COP10A 出。连接在 A-1 上的 机器人及外部轴，其 FSSB 为 1，连接在A-2 上的机器人及外部轴， 其 FSSB 为 2 （※1：轴卡有八轴，十二轴，十六轴,二十四轴， 四种规格）
放大器的连接及编号设置
放大器的编号按照光纤连接顺序依次进行编号，FSSB1 上的 **个机器人的放大器编号为 1，第二个放大器编号为 2，依次 进行类推，FSSB2 上的**个放大器编号接着 FSSB1 上的*后一 个编号继续进行依次类推：举例说明如下：
按照上面的连接顺序，放大器编号的设置如下：
电缆连接：
在双轴伺服放大器的连接中，编码器电缆 JF1 对应放 大器上的 ENC1(L), 编码器电缆 JF2 对应放大器上的 ENC2(M)；电 源线电缆 AMP2/L 对应 CZ2L(接口靠外侧), 电源线电缆 AMP2/M 对应 CZ2M（接口靠内侧）；L 代表放大器的**轴，M 代表放大 器的第二轴 。
起始轴号的设置
起始轴的轴号设定与光纤连接顺序密切相关，同时需要遵循以下 规则：
在双轴伺服放大器的连接中，编码器电缆 JF1 对应放 大器上的 ENC1(L), 编码器电缆 JF2 对应放大器上的 ENC2(M)；电 源线电缆 AMP2/L 对应 CZ2L(接口靠外侧), 电源线电缆 AMP2/M 对应 CZ2M（接口靠内侧）；L 代表放大器的**轴，M 代表放大 器的第二轴 。
起始轴号的设置
起始轴的轴号设定与光纤连接顺序密切相关，同时需要遵循以下 规则：
（※1）：机器人的轴数不到 6 轴时，也可以使用 6 以下的值。
（※2）：FSSB 第 2 路径的硬件开始轴编号的下限，根据连接 在 FSSB 第 1 路径的轴数而不同。
连接于 FSSB 第 1 路径的轴数为 4 的倍数的情形： ＊ ＝ 连接于 FSSB 第 1 路径的轴数 ＋１ 连接于 FSSB 第 1 路径的轴数不是 4 的倍数的情形：
＊ ＝ 比连接于 FSSB 第 1 路径的轴数大，且*靠近的４的 倍＋１ 。
（※2）：FSSB 第 2 路径的硬件开始轴编号的下限，根据连接 在 FSSB 第 1 路径的轴数而不同。
连接于 FSSB 第 1 路径的轴数为 4 的倍数的情形： ＊ ＝ 连接于 FSSB 第 1 路径的轴数 ＋１ 连接于 FSSB 第 1 路径的轴数不是 4 的倍数的情形：
＊ ＝ 比连接于 FSSB 第 1 路径的轴数大，且*靠近的４的 倍＋１ 。
按照以上的连接顺序，轴开始号设置如下：
抱闸号（break unit）的设置 **台机器人六轴放大器的抱闸号为 1，其外加的抱闸单元分 别为 2 号，3 号 第二台机器人六轴放大器的抱闸号为 5，其外加的抱闸单元分 别为 6 号，7 号，抱闸号的设置取决于外部轴抱闸线接入的是哪一个 口，如图所示
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