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发那科机器人点动机器人操作
本篇将要介绍的是如何点动机器人，在点动机器人之前必须满足相关安全规定然后再进行点动。点动机器人必须要明确机器人的运动趋势和运动速度，并满足机器人的点动条件。
机器人的点动条件见图1：
AUTO（自动模式） ：
在自动模式下，操作者面板有效，可通过操作面板的启动按钮或外围设备的I/O信号来启动机器人程序； 此时TP开关必须关闭，TP不能点动机器人和启动程序； 安全栏信号有效；机器人能以*高运行速度运行。
T1模式（调试模式1） ：
在T1模式下，操作者面板无效；TP开关置ON；程序只能通过TP启动；安全栏信号无效；机器人限速250mm/sec。
T2模式（调试模式2） ：
T2模式下，操作者面板无效；TP开关置ON；程序只能通过TP启动；安全栏信号无效；机器人能以指定速度运行。
TP开关
示教器有效无效开关。示教器有效时可以进行点动进给、程序创建、测试执行。示教器无效时，点动进给、程序创建、测试执行无法进行。
Deadman开关
三位置安全开关，适当按住安全开关使其成为有效；有效时，从安全开关松开手、或者用力将其按住时，机器人就会停止并出现报警SRVO—003。按住任意一边deadman开关后按RESET键即可消除报警并使其成为有效。
SHIFT键
任意一个SHIFT键与其他按键同时被按下时，可以进行机器人的点动进给、位置数据的示教、程序的启动。
注：其他按键请参考：
机器人小知识 | FANUC机器人示教器的简单认识
点动键
点动键与SHIFT键同时按下用于点动进给。
综上所述，把模式开关置于T1或T2档，将TP开关置为有效，根据运动趋势和
度选取所需要的示教坐标系和速度倍率，然后按住任意一边的Deadman开关，同时按下SHIFT键和点动键即可点动机器人。
机器人的点动条件见图1：
图1：机器人的点动条件
模式开关
图2：模式开关
AUTO（自动模式） ：
在自动模式下，操作者面板有效，可通过操作面板的启动按钮或外围设备的I/O信号来启动机器人程序； 此时TP开关必须关闭，TP不能点动机器人和启动程序； 安全栏信号有效；机器人能以*高运行速度运行。
T1模式（调试模式1） ：
在T1模式下，操作者面板无效；TP开关置ON；程序只能通过TP启动；安全栏信号无效；机器人限速250mm/sec。
T2模式（调试模式2） ：
T2模式下，操作者面板无效；TP开关置ON；程序只能通过TP启动；安全栏信号无效；机器人能以指定速度运行。
TP开关
示教器有效无效开关。示教器有效时可以进行点动进给、程序创建、测试执行。示教器无效时，点动进给、程序创建、测试执行无法进行。
图3：示教器有效开关
Deadman开关
三位置安全开关，适当按住安全开关使其成为有效；有效时，从安全开关松开手、或者用力将其按住时，机器人就会停止并出现报警SRVO—003。按住任意一边deadman开关后按RESET键即可消除报警并使其成为有效。
图4：Deadman开关
SHIFT键
任意一个SHIFT键与其他按键同时被按下时，可以进行机器人的点动进给、位置数据的示教、程序的启动。
注：其他按键请参考：
机器人小知识 | FANUC机器人示教器的简单认识
点动键
点动键与SHIFT键同时按下用于点动进给。
图5：点动键
综上所述，把模式开关置于T1或T2档，将TP开关置为有效，根据运动趋势和
度选取所需要的示教坐标系和速度倍率，然后按住任意一边的Deadman开关，同时按下SHIFT键和点动键即可点动机器人。
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