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FANUC发那科机器人程序偏移功能
1.偏移功能概述
对于程序中的某一范围的动作语句，偏移功能可将其已示教完成的位置转移到其他位置。偏移的形式包括：程序偏移，镜像偏移和角度输入偏移。
1)程序偏移：将示教位置进行三维平行偏移或平行旋转偏移。
图1程序偏移
2)镜像偏移：将示教位置以面对称的方式进行三维镜像偏移或镜像旋转偏移。
图2镜像偏移
3)角度输入偏移：通过所指定的旋转轴、旋转角度以及旋转次数可使程序等间隔地多次偏移。例如加工轮胎圆周上的轮孔时，只需完成一个加工部位的示教，即可生成其他加工部位的位置数据。
图3角度输入偏移
2.程序偏移的使用指南
1)进入设定画面：按【菜单】--【实用工具】--【程序偏移】；
图4程序偏移的菜单选择
2)指定原程序：在【原程序】处按F4选择需要偏移的程序名；若针对原程序中的某一范围进行偏移，则在【范围】处选择“部分”，并在【开始行】和【结束行】处输入指定行号；
图5程序偏移的程序设置
3)指定新程序：在【新程序】处输入新的程序名，偏移后的指令将生成在该新程序中；若输入现有的程序名，则需在【插入行】处指定插入到现有程序中的行号；
4)按shift+上下箭头转到下一页，输入偏移信息；
图6程序偏移的偏移信息设置
a)平行偏移：将【旋转】设为“OFF”，然后对原程序中的1个代表点（P1）和偏移程序中的1个代表点（Q1）进行指定，指定的方法有：F4【参考】：使用源程序中的位置数据，参考位置类型有P[]、PR[]；
F5【记录】：将TCP示教至源位置和目标位置后，分别进行记录。
图7程序偏移中代表点的指定
此外，平行偏移还可以使用直接输入的方法。在图5第二页的功能键中选择F2【直接】切换至直接输入法，进入以下画面，选择需要偏移的方向（X、Y、Z）输入所需偏移量。
图8程序偏移的直接输入法
b)平行旋转偏移：将【旋转】设为“ON”，然后对原程序中的3个代表点（P1、P2、P3）和偏移程序中的3个代表点（Q1、Q2、Q3）进行指定；
图9程序旋转偏移的偏移信息设置
图10程序旋转偏移中代表点的指定
5)完成以上信息设定后，按F2【执行】执行偏移变换，偏移后的位置将写入所指定的程序中。
注意：执行旋转偏移变换后，新程序中机器人工具的姿势可能与原程序不一致，请手动单步执行确认后再连续运行程序。
3.镜像偏移的使用指南
1)进入设定画面：按【菜单】--【实用工具】--【镜像偏移】；
图11镜像偏移的菜单选择
2)原程序和新程序的指定方法请参考程序偏移；3)按shift+上下箭头转到下一页，输入偏移信息；
图12镜像偏移的偏移信息设置
图13镜像偏移中代表点的指定
a)镜像偏移：将【旋转】设为“OFF”，然后对原程序中的1个代表点（P1）和偏移程序中的1个代表点（Q1）进行指定；
b)镜像旋转偏移：将【旋转】设为“ON”，然后对原程序中的3个代表点（P1、P2、P3）和偏移程序中的3个代表点（Q1、Q2、Q3）进行指定。
4)完成以上信息设定后，按F2【执行】执行偏移变换，偏移后的位置将写入所指定的程序中。
注意：执行旋转偏移变换后，新程序中机器人工具的姿势可能与原程序不一致，请手动单步执行确认后再连续运行程序。
4.角度输入偏移的使用指南
1)进入设定画面：按【菜单】--【实用工具】--【角度输入偏移】；
图14 角度输入偏移的菜单选择
2)原程序和新程序的指定方法请参考程序偏移；
3)按shift+上下箭头转到下一页，指定旋转平面的代表点，以及是否启用旋转轴：
图15 角度输入偏移的偏移信息设置
a)启用旋转轴：将【旋转轴启用】设为“启用”， 然后指定3个代表点P1、P2、P3计算得到旋转面，在指定代表点P0，通过P0并垂直于旋转面的轴即为旋转轴。
b)禁用旋转轴：将【旋转轴启用】设为“禁用”，然后指定3个代表点P1、P2、P3，系统通过这3点自动计算旋转面和旋转轴；
图16 角度输入偏移中代表点的指定
4)指定旋转的角度和重复次数，旋转正方向由代表点P1转向P2的方向确定；
5)完成以上信息设定后，按F2【执行】确定执行偏移变换，偏移后的位置将写入所指定的程序中。
图17 角度输入偏移所生成的程序
注意：执行旋转偏移变换后，新程序中机器人工具的姿势可能与原程序不一致，请手动单步执行确认后再连续运行程序。
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