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发那科机器人丨高灵敏度碰撞检测包
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本章介绍高灵敏度碰撞检测功能，使阅读者能迅速掌握其要领。
1.1 机器人要求
要在配制R-30iB控制柜的机器人中使用此功能，需要安装软件选项包：
J684 High-sensitive collision detection package
J878 Payload Over and Payload Setting Confirm
1.2 主要功能
高灵敏度碰撞检测包包含高灵敏度碰撞检测功能和载荷评估功能。当机器人或手抓与工件发生碰撞时能检测碰撞，并停止机器人。可*大限度减少机器人和手抓的碰撞损伤。
1.3 相关手册
本软件是基于手册FANUC R- 30iB Controller Option Function Operator’s Manual (B-83284EN-2_04)第8章High-sensitive collision detection package 功能的说明。
功能说明
2.1 设置
使用高灵敏度碰撞检测功能首先需要设置手爪负载和安装在机器人上的设备的信息。因为此功能需要使用安装在机器人上设备的信息区检测碰撞，
2.2 设置碰撞检测
1. 按“MENU”按钮，SETUP 中“Coll Guard” 选项，屏幕显示如下
2. 设置碰撞检测：
Collision Guard status 碰撞检测状态，设置为enabled为碰撞检测有效。
Sensitivity 碰撞检测灵敏度，设置范围为1%~200%，默认设置为100%，百分比值越大碰撞检测越灵敏。在需要提高碰撞检测灵敏度时增大百分比值；在需要减少错误报警时减少百分比值。
Sensitivity Def. Reg. 灵敏度保护寄存器。使用灵敏度保护寄存器设置的偏移值，调整偏移量大小减少碰撞。
Collision Guard Error 碰撞检测错误，使用一个DO显示碰撞检测的报警信息。
Collision Guard enabled 碰撞检测使能端，使用一个DO 显示碰撞检测是否开启。
注意事项：
1.如果设置碰撞检测灵敏度的百分比值小于100%，那么碰撞检测功能将会不能正常有效工作。
2.如果机器人不断吸收碰撞力，机器人的使用寿命将会减少。
2.3 碰撞检测开关和碰撞调整
1. 使用指令COL DETECT ON 和 COL DETECT OFF 可以设置碰撞检测的开启和关闭，如下图所示的TEST01 中从第3行至第5行程序碰撞检测开启，可以检测碰撞；第7行至第8行碰撞检测关闭，不可以检测碰撞。
1.在高灵敏度碰撞检测功能关闭时，*基本的碰撞检测功能也关闭。因此在关闭高灵敏度碰撞检测功能的时，需要尽可能的减少机器人的运动区域，以避免机器人不可预知的碰撞损伤。
2.高灵敏度碰撞检测功能的关闭和开启是适用于使用该命令的运动组。
3. 使用指令COL DETECT ADJUST 指令，通过预设好的灵敏度保护寄存器设值R[1] 值可以调整机器人手臂姿态减少碰撞。R[1] 值的大小表示调整量的大小。如下图所示的TEST02程序中第6行至第7行使用碰撞调整后可以减少或避免机器人与工件的碰撞。
注意事项：
1.如果碰到机器人系统使用了软浮动，或机器人抱闸打开，或者未设置好标定等情况，高灵敏度碰撞检测功能则不能使用。
2.如果负载超过了机器人的额定负载，高灵敏度碰撞检测功能的使用将会出现偏差。
功能总结
高灵敏度碰撞检测包可以有效检测机器人或手抓与工件发生的碰撞，可*大限度减少机器人和手抓的碰撞损伤。通常需要配合碰撞自动恢复功能一起使用。
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