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发那科机器人Motion Optimization运动优化功能
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Motion Optimization运动优化功能是基于MotionPRO模块实现的功能，可以为用户提供实时的机器人运动反馈，在实际运动未发生之前，通过分析运动数据进行运动优化。MotionPRO模块是通过网线与机器人控制器连接，实时地反馈机器人运动参数并且分析运动数据。
Motion Optimization运动优化功能需要在MotionPRO模块中安装Motion interface软件，在进行学习减震功能机器人的减速机寿命优化时，还需安装LVC function。运动优化包括：节拍优化、路径优化、减速机寿命优化、学习减震功能机器人减速机寿命优化和能量优化。
首先介绍下Motion Optimization运动优化功能的调用界面。
Motion Optimization功能的界面如上图，Summary选项中显示了Cycle time Summary运动节拍、Reducer life减速机寿命、Duty Estimation各轴工作状况评估和Power Estimation能量评估5个区域。Analysis选项中包含3D path display window3D路径显示窗口和Motion data charts运动数据表两个部分。而在Optimization选项中可以通过参数的修改实现节拍、路径、减速机寿命、学习减震功能机器人减速机寿命和能量的*优性。
下面具体介绍5种优化。
1、节拍的优化
MotionPRO的Cycle time Optimization节拍*优化功能是通过在各轴运动范围之内*大限度的修改速度参数，或者增加ACC，减少机器人运动时间。可以修改上图中Corner Distance参数和是否禁用Optimization选项。也可以通过勾选Speed/ACC option增加机器人的运动速度，通过overdrive选项使偏移误差*小化。在使用Speed/ACC option选项进行节拍优化时，机器人各轴电机的使用寿命也会降低。*后运行“Start Optimization”选项得出优化结果。
在Analysis选项中可以直观的看到优化前后节拍的对比。
2、路径的优化
路径优化可以使优化后的路径更加准确。如果路径是D-to-Path函数数据点，MotionPRO的Path Optimization路径优化功能则可以基于*大速度进行路径优化；如果已经定义好的圆、矩形或槽，MotionPRO路径优化功能可以使优化的路径更加准确。
Path Optimization的优化参数有：Process Speed优化时的*大速度、Tolerance*大允许的路径偏差和Max.Trial Number迭代次数。
优化前后的路径轨迹差别如下图：
3、减速机寿命优化
在高速重载荷的情况下，机器人减速机损害严重，减速机寿命*优功能通过改变运动节拍和路径优化程序来延长减速机的寿命。进行减速机寿命优化时需要安装Life Estimation软件，选择Reducer Life Optimization选项进行优化。
4、学习减震功能机器人减速机寿命*优
在进行学习减震功能机器人减速机寿命优化时，需要安装LVC function功能。LVC function改善运动节拍时，减速机往往受到严重损害，而减速机寿命优化功能可以通过运动节拍和路径的优化来延长减速机的寿命。选择“Learning robot reducer life optimization”选项进行寿命优化，优化前后
的结果对比如下：
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