概述

在机器人虚拟仿真技术中，操作对象的显示与隐藏也是非常重要的功能，很多仿真情景中都会用到这种功能，比如物流仿真中输送起点与终点位置模拟物料的出现与消失，机加工仿真中用显示与隐藏的方法模拟原始加工工件被加工为成品。

DELMIA软件也提供了显示与隐藏功能，与其他虚拟仿真软件不同，DELMIA软件除了提供了基本的显示与隐藏功能以外，还可以对操作对象进行颜色与不透明度属性的修改。

本期，通过一个小案例，为大家介绍一下DELMIA软件的显示与隐藏功能。

案例说明

仍然使用上一期《DELMIA软件物流仿真：机器人输送带上下料虚拟仿真操作方法》文章中搭建的虚拟仿真环境，这里对显示与隐藏功能做如下流程设定。

工件抓取位置：显示物料

输送带起点位置：物料变为黄色，不透明度为25%

输送带终点位置：物料恢复原始颜色与透明度

工件放置位置：物料隐藏

 

显示与隐藏功能的使用方法

DELMIA软件的对象显示与隐藏功能属于程序操作指令，因此在使用这个功能之前一定要先在仿真环境中至少添加一台机器人或带有运动机构的机械设备，并为机器人或机械设备定义程序任务。

进入“Device TaskDefinition”模块，在ActionLibrary Generic工具条中点击“Hide/ShowAction”命令按钮，然后在左侧项目树的上料机器人任务程序中点击机器人Home点程序操作Operation.1，在弹出的Option对话框中选择“After(Successor)”选项，点击确定按钮，即在上料机器人的Home点操作程序之后添加显示与隐藏操作指令。

 

注：Action Library Generic工具条默认情况下是折叠在右侧工具条中的，使用时可以将其拖拽出来，对于高分辨率的显示器，Action Library Generic工具条名称显示为“Actio…”。

此时，弹出预览、ActionConfiguration两个对话框，左侧项目浏览树中点击物料Work，预览对话框中显示选择的物料，然后在Action Configuration对话框中的Visibility功能区域下选择“Show Selected”，点击确定按钮，即在工件抓取位置处使用显示与隐藏功能显示物料。

 

同样的操作，在上料机器人的Home点程序操作Operation.8之后，添加显示与隐藏功能指令。Action Configuration对话框中Duration后设置1s的持续时间，Visibility功能区域下选择“Show Selected”，Color功能区域下选择“Set”，然后选择黄色，Opaqueness功能区域下也选择“Set”，不透明度选择为25%，点击确定按钮。此步骤设置的含义为在输送带起点位置处将物料改变为黄色，不透明度设定为25%，变化过程持续时间为1s。

 

在下料机器人的Home点程序操作Operation.1之前，使用显示与隐藏功能指令恢复物料原始颜色与透明度。Action Configuration对话框中Visibility功能区域下选择“Show Selected”，Color与Opaqueness功能区域下分别选择“Reset”，点击确定按钮。

 

同样的操作步骤，在下料机器人的Home点程序操作Operation.8之前，使用显示与隐藏功能指令隐藏物料。ActionConfiguration对话框中Visibility功能区域下选择“Hide Selected”，点击确定按钮。

 

仿真运行

切换到“WorkcellSequencing”模块，隐藏工件Work，然后使用“Save Initial State”命令保存机器人仿真工作站初始状态。如果这里没用设置工艺操作流程，只有单独的机器人运行操作，可以直接在“Device Task Definition”模块中进行仿真运行。

使用“ProcessSimulation”命令以真实的运行状态对上下料机器人工作站仿真运行，仿真运行效果如下动态图所示，可以看到物料按照案例设定的工艺流程依次在指定位置处执行了物料显示，改变物料颜色与不透明度，恢复物料初始颜色与不透明度，***后物料被隐藏。

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