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FANUC发那科机器人机器人编程及应用
如需使机器人达到我们所需要它做的动作，就需知道对应品牌机器人的相关应用和编程。
1.编程工具
FANUC机器人大都是四轴、六轴及蜘蛛机器人。四轴的是SCARA机器人，一般通过电脑以太网连接，使用IE浏览器，输入网址“192.168.1.100”即可进如相关操作画面，有程序编辑页面还有搭配视觉的IVISION之类的。六轴机械手通常用机械手柄进行操作和编程。
2.编程
1.运动指令
Fastest Motion=JOINT motion 使用关节运动能减少运行时间，直线运动的速度要稍低于关节运动
Arc start/end=FINE position 在起弧开始和起弧结束的地方用 FINE 作为运动终止类型，这样做可以使机器人 **运动到起弧开始和起弧结束的点处。
Moving around workpieces =CNT position 绕过工件的运动使用 CNT 作为运动终止类型，可以使机器人的运动看上去更连 贯。
当机器人手爪（焊***等）的姿态突变时，会浪费一些运行时间，当机器人手爪（焊 ***等）的姿态逐渐变化时，机器人可以运动得更快。
1）用一个合适的姿态示教开始点
2）用一个和示教开始点差不多的姿态示教*后一点
3）在开始点和*后一点之间示教机器人。观察手爪（焊***等）的姿态是否逐渐 变化
4）不断调整，尽可能使机器人的姿态不要突变 注意：当运行程序机器人走直线时，有可能会经过奇异点，这时有必要使用附加 运动指令或将直线运动方式改为关节运动方式。
2.设置 Home 点
Home 点是一个安全位置，机器人在这一点时会远离工件和周边的机器，我们可 以设置 Home 点，当机器人在 Home 点时，会同时发出信号给其他远端控制设备 如 PLC），根据此信号，PLC 可以判断机器人是否在工作原点。
3.通电和关电
1,通电
1）将操作者面板上的断路器置于 ON
2）接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。检查所有的安全设备 是否正常。
3）将操作者面板上的电源开关置于 ON
2.关电
1）通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人
2）将操作者面板上的电源开关置于 OFF
3）操作者面板上的断路器置于 OFF 注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在 关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏。
4.手动示教机器人
1.示教模式
1）关节坐标示教(Joint) ： 通过 TP 上相应的键转动机器人的各个轴示教
2）直角坐标示教(XYZ) ： 沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动机器人，分两种坐标系： 1）通用坐 标系(World)：机器人缺省的坐标系 2）用户坐标系(User)：用户自定 义的坐标系
设置示教模式，按 TP 上的 COORD 键进行选择。
屏幕显示 JOINT? JOG? TOOL? USER? JOINT
状态指示灯 JOINT? XYZ? TOOL? XYZ? JOINT
2.示教速度
按 TP 上的示教速度键进行设置。按钮为%+ / %-，然后观察速度变化，*好以3%左右的速度熟悉机械手运行速度，以免速度过快，有撞机危险。
3.示教
1）按下 Deadman 开关，将 TP 开关置于 ON
2）按下 SHIFT 键的同时，按示教键开始机器人示教。SHIFT 键和示教键的任 何一个松开，机器人就会停止运动。 注意：示教机器人前，请确认工作区域内没有人。
5.创建程序
1.选择程序
1）通过程序目录画面创建程序，按 selec 键显示程序目录画面。
程序目录画面
2）选中目标程序后，按 ENTER 键确 认。
程序编辑画面
2.选择程序编辑画面
1）在选择程序目录画面选择呈现编 辑画面。
程序编辑画面
2）按 EDIT 键显示程序编辑画面。
3.备注名称
1）按 selec 键显示程序目录画面。
2）选择 F2 CREATE
3）移动光标到程序名，按 ENTER 键， 使用功能键和光标键起好程序名。
4）起好程序名后，按 ENTER 键确认， 按 F3 EDIT 结束登记。
6.示教运动状态
1.运动指令
运动指令
1）运动类型
Joint 关节运动:工具在两个指定的点之间任意运动
Linear 直线运动：工具在两个指定的点之间沿直线运动
Circular 圆弧运动：工具在三个指定的点之间沿圆弧运动
2）位置数据类型
P:一般位置 不可以重复使用
PR[ ]:位置寄存器 位置可以重复使用
3）速度单位
速度单位随运动类型改变。
速度范围 1 到 100%
1 到 2000mm/sec
1 到 12000cm/min
0.1 到 4724.0 inch/min
1 到 520deg/sec
4）终止类型
FINE
CNT(CNT0=FINE)
值越大，弧度越大
5）附加运动语句
腕关节运动：W/JNT
加速倍率：ACC
转跳标记：SKIP LBL [ ]
偏移：OFFSET
在程序中，既定的运动类型和型号可以改变
6）示教点
手动机器人到需要位置，按shift+F5记录
移动光标到位置号
在当前位置，按POSN key 直接对位置进行修改
位置可修改页面
修改完成后，可以低速运行验证位置是否可靠。
7.备注功能
通过将程序中的单行或多行指令改为备注，可以在程序运行中不执行该指令。
步骤：1.将光标移到需要改为备注行号位置
机器人原轨迹
示教轨迹
将光标移到对应位置
2.选择F5编辑命令
3.选择“改为备注”选项
改为备注
4.根据提示，下移光标选中目标对象
5.选择F4改为备注即可
改为备注后，改行程序不执行
再次运行时轨迹
更多资讯：发那科机器人
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