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发那科机器人的应用-IO模块CRMA15/16

       这里200ID系列提供了28个输入和24个输出。首先我们来看一下CRMA15的引脚是如何定义的，从这张表中我们可以看到，50个端子中有12个端子是未定义状态，也就是没有任何作用，而1-16号以及22-25号的端子定义为输入信号，一共有20个输入点，相对应的33-40号端子则定义为输出信号，一共有8个，其中每个端子的*大输出电流为0.2A。17、18以及29、30号端子分别接24V的负极，49和50号接24V的正极。




       而在CRMA16中，除0V、24F以及DO这些与CRMA15一样功能的端子外，还有一些比较特殊的端子，比如1-8这几个端子，他们均是输入端子。其实在这里我们并不需要记住每个端子是什么功能，因为刚才所展现的CRMA15和CRMA16的表格，是系统说明书上所列出的系统自动分配，但大多数情况下我们都会根据项目的需要进行灵活的设置，所以我们只需要知道哪些端子是输入、哪些端子是输出就可以了，以及他们的物理顺序即可，然后再进行配置，就像从表格备注中所看到的，这里的XHOLD其实就相当于DI121，然后依次增大序号，而CMDENBL就是DO121。而且在配置的时候通常先配置系统信号UOP，若有不用的UOP信号则可以分配给数字信号，从而扩充数字IO的数量






       至于两个接口中出现的SDICOM端口则是用来进行公用电平切换，每一个端口分别控制不同的组别，例如当DI101-DI108需要设置为高电平有效时，则SDICOM端子接0V，比如常用的西门子PLC通常就将该端口接0V，相对应的当使用三菱等日本产PLC时，就将该端子接24V。而DOSRC端子则可以对外部设备提供24V电源输出 。