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FANUC 发那科折弯机器人方案概述
整线节拍80sec每件(根据4个折弯作业工序估算)
机器人拾取工件
机器人在待加工托盘上拾取板件。工件堆垛高度由激光距离传感器给出板料由真空吸盘吸取双料检测可根据材料情况选配。
对中台粗定位
机器人将拾取的板料放入重力对中台粗定位后再次抓取每个不同的品种根据提前输入的产品编号调整不同的抓取位置。
机器人自适应折弯
机器人检测到折弯机的允许信号后，放入待折弯位置，同时和折弯机后档指的高精度位移传感器实时交互位置精度，到位后给折弯机折弯信号，实时跟随折弯角度变化。
完成品码垛
重复上述折弯动作，完成折弯后，将板料放入完成品托盘，整齐码垛。需要板料换向时，机器人到竖直换向架上换向。
发那科机器人
安全围栏及安全系统
基于机器人应用的安全准则:
1-系统机器人工作区域将配置安全围栏；
2-当需要人员进入机器人工作区域工作时,
需要通过系统配置的安全]进入;
3-机器人系统运行异常时,将设置不同的安
全干预模式以适应实际生产需求(如:紧急
停止、循环停止、请求进入等模式)。
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系统控制示意图
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