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发那科机器人|机器人程序中断与恢复介绍
1. 概述
机器人程序在运行过程中，可能会因为人为操作或报警的原因而发生程序中断。本文就机器人程序中断与相应的恢复方式进行简单介绍。
2. 程序中断
程序的执行状态分执行、结束、暂停三种，表1中展示了程序的两种停止状态间的差异。
表1 结束与暂停
造成程序中断的情况如下：
（1）人为停止
a. 按下示教盒或控制柜面板上的急停；
b. 外围设备I/O的*IMSTP输入；
c. 松开DEADMAN开关；
d. 示教盒【暂停】（HOLD）按键；
e. 外围设备I/O的*HOLD输入。
（2）发生报警
若发生报警使程序中断，可通过MENU—【报警】（ALARM），查看相应报警信息。
图1 报警示例
标准报警语句形式如图所示，由报警代码、报警严重程度和报警消息组成。报警严重程度的不同将决定是否停止机器人的动作，以及是否断开伺服电源。不同报警重要程度表2所示：
表2 报警严重度
恢复程序的执行时，用户可根据如下步骤进行：
a. 根据不同的中断原因进行故障排除；
b. 恢复程序的执行。
3.1 解除不同原因引发的暂停状态
（1）急停的解除
如果按下示教盒或控制柜面板上的急停按钮，机器人会瞬时停止，执行中的程序被中断，并发生急停报警显示在示教盒画面上，报警指示灯点亮，此时急停按钮被锁定。
恢复方法如下：
a. 排除导致急停的原因；
b. 旋转急停按钮解除其锁定状态；
c. 点击示教盒或控制柜面板上的RESET键，则示教盒报警信息消失，报警指示灯熄灭。
图3示教盒复位键（RESET）
（2）HOLD的解除
按下示教器上的HOLD键，机器人减速后停止，执行中的程序被中断，暂停指示灯点亮。此时，重新启动程序，暂停即被解除。
图4示教盒暂停键（HOLD）
（3）报警的解除
当程序执行失败或者外部设备输入了急停/报警信号，示教盒显示画面会出现报警，机器人运动停止，程序暂停或者结束。
恢复方法如下：
a. 通过报警指示灯或是示教盒状态栏的**、二行可以确认是否有报警发生。
通过MENU-【报警】（Alarm）-【报警日志】(Alarm log）-F3【履历】（Hist）。
图6 报警履历界面
b. 排除导致报警的原因；
c. 点击示教盒或控制柜面板上的RESET键，示教盒报警消失，报警指示灯熄灭。
3.2 恢复程序执行
（1）恢复程序执行
故障解除后，若要恢复程序执行，则根据如下步骤操作：
a. 找出程序暂停时的实际行号：MENU-【下一页】（NEXT）-【状态】（STATUS）-【执行历史记录】（Exec-hist）；
图7 程序执行历史记录
b. 进入程序编辑界面；
c. 手动执行到暂停行或执行顺序的上一行；
d. 通过START信号（自动时）/通过SHIFT键+FWD键（手动时），恢复程序的执行。
（2）启动新程序
若想要执行一个新的程序或本程序从新的行开始执行，则根据如下步骤操作：
a. 通过FCTN-中止程序（Abort （ALL））或CSTOPI（UI[4]）信号使程序结束；
b. 通过START信号（自动时）/通过SHIFT键+FWD键（手动时）重新启动程序。
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