在如下情况下必须进行零点校正：
1：机器人执行了初始化启动。
2：SRAM 电池（主板）电池电压下降导致 mastering 数据丢失
3：SPC（轴编码器）备份电池电压下降导致脉冲计数丢失
4：在关机的情况下卸下电池盒子
5：编码器电源线断开
6：更换编码器

        其中 MASTERING 数据丢失或者编码器电源断开会出现以下报警

        SRVO-062BZALSRVO-038
        062 一般是在上电的情况下报错
        038 脉冲编码器不匹配

       首先是零点校正菜单的显示，确认系统参数$MASTER ENB（修改方法 MENU SYSTEM F1 Variables）的值是否为 1，1 为显示，MASTER\CALL 菜单在出现 038 报警的时候机器人不能动作首先要消除 038 报警进入 MASTER/CALL 菜单


        按 F3 脉冲复位 然后在询问 RESET PULSE CODER 中选择 YES关机重启即可消除.038 报警。
有时候此时机器人还是不能移动，查看报警列表（MENU_ALARM_F3）查看历史报警信息 发现 075 报警(脉冲编码器无法计数)消除 065 报警时 机器人在 JOINT(关节坐标系)下，将报警轴 运动（shift+报警轴）20 度左右 ，然后按复位消除报警。

        发那科机器人的零点校正

        **种方法：零点归附的方式。

        零点核对方式（ZERO POSITION MASTER）

1：进入 MASTER/CALL 界面
2：示教各个轴到 0 度位置（每一个运动轴的连接处有两个标签，只要刻线重合 就是此轴的0 度）
3：选择 2: ZERO POSITION MASTER 然后 ENTER 然后右小角 YES 即可
4：然后务必选择 6 CALIBRATE(校准)YES

        第二种方法：单轴核对方式

1：进入 MASTER/CALL 界面
2：选择 4 单轴校队方式。
3：将报警轴 SEL 改为 1然后示教报警轴至 0 点 （标记位置）
4：将报警轴 MSTR POS 输入零
5：然后点击 F5 执行SET 状态 由 1 自动变为 0ST 状态由 0 变为 2
6：回到 MASERCALL 界面 选择 6 CALIBRATE (校准)回车然后 YES

        第三种方法：快速核对方式

        此方法只适用于意外由于电气或者软件故障丢失零点。机械拆卸不适于此方法，首先要设置快速核对方式参考点。

1：进入 MASTER/cal 界面将机器人移动到 MASTER REF（核对参考点）位置。
2：选择 5QUICK MATER REF按 ENTERYES 确认此时机器人已经记住了一个快速核对的相对点。
还原的方法，前提是已经做过了 SETTING MASTERING DATA 快速核对方式设定参考点。
进入 MATER/CALL 界面选择 3 QUICK MASTER然后 ENTERYES 即可。
然后务必勿忘记选择 6CALIBRTE校准坐标。

        每一种零点校对的方式，*后校准（选择 6）不要忘记，否则所做的修改无效。建议零点校准使用**种或者第二种。

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