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       点焊机器人是一一个包含了机械、电子、信息、计算机等多学科多种元器件及控制软件的复杂系统，属于高技术范畴。它大都是一个似人手臂的机电系统，即由机座、腰部(或肩部)、大臂、小臂、腕部和手部构成。大小臂以串联方式联接，其工作空间大，适用范围广。它可以高精度的重复完成一项工作， 在汽车及零部件制造业中有着广泛的应用。它具有以下些优点:

1.安装面积小，工作空间大
2.能够快速完成小节距的多点定位
3.定位精度高，焊搂质量好
4.示教简单，焊接速度快，同时又安全可靠性高
        
       发那科点焊机器人的主系统组成见下图:


       发那科点焊机器人一般采用全关节型的结构形式。这种结构类似人的腰部和手部，其位置的变换和姿态的实现全部由各关节旋转运动实现。其优点是机构紧凑，灵活性好，占地面积小等:其缺点是运动学模型复杂，高精度控制难度大。

       发那科点焊机器人的运动方式为点位控制(PTP)型，机器人自一个点位目标移向另个点位目标， 仅在目标点上实施作业操作。相邻两个目标点间的运动方式主要有两种，种是各关节驱动机以*快的方式接近目标点，各关节视其转角大小不同而到达目标点的速度有先有后;另一种运动方式是各关节同时趋近目标点，由于各关节运动时间相同，角位移大的运动速度较快。这两种方式，都要求机器人在目标点上有足够的定位精度。

       发那科点焊机器人主要采用电气驱动，利用各种电动机产生的力和扭矩，通过减速机构去驱动负载，以获得要求的运动。这种驱动方式易于控制，成本低廉，驱动效率高，已成为*普遍的应用。电气驱动又可以细分为步进电机驱动、直流电机驱动、无刷直流电机驱动和交流伺服电机驱动等多种方式。交流伺服电机驱动有着较高的转矩质量比，由于其没有电刷，故可靠性很高，几乎不需任何维修。

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