工博士机器人技术有限公司是一家集研发、生产、销售、技术服务于一体的专注于自动化、智能化设备生产和机器人系统集成应用的科技型企业，与ABB、库卡KUKA、发那科FANUC、安川YASKAWA、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等机器人公司签订了战略合作关系。

公司业务范围：

◆机器人本体及配套产品销售、机器人应用技术培训服务；

◆机器人在焊接、切割、搬运、激光技术、机床上下料、钣金折弯、锻造等领域的系统集成应用；

◆机器人变位机、导轨、防护工作房、焊接工装夹具等系统周边设备的设计和生产。

 地址：上海市嘉定区南翔镇众仁路399号B座20楼2007室(王工：18616566200)

----------------------------------------------------------------------------------------------------------
看懂机器人运动指令

1.运动类型 　　
J：Joint----关节 　　
L: Linear---直线 　　
C: Clrcular---圆弧 　　
A: Clrcle Arc--- C圆弧 　　
2.位置数据 　　
P[ ]：一般位置 　　
Eg：J P[1] 100% FINE 　　
PR[ ]：位置寄存器 　　
Eg：J PR[1] 100% FINE 　　

3. 速度单发那科机器人位 　　

对应不同的动作类型速度单位不同： 　　

J：%，sec，msec 　　L、C、A：mm/sec，cm/min，inch/min，deg/sec，sec，mse4. 定位类型 　　 　　

定位类型总共有两种： 　　

定发那科机器人位 FINE 　　连续定位 CNT(0-100) 　　

4.1 定位 FINE 　　机器人在目标位置停止后，向着下一个目标位置移 　　 　　 　　

图9：定位类型为FINE 图示 　

4.2发那科机器人 连续定位 CNT 　　

根据CNT定位类型，机器人靠近目标位置，但是不该在该位置做停顿，机器人走CNT定位类型的点位的时候近似走了一个倒角。 　　当机器人速度一定，CNT值越大，倒角越大。 　　

图10：速度一定，CNT值影响轨发那科机器人迹变化 　　

注意： 　　

1. 在指定了CNT的动作语句后，如有等待指令等，机器人会在拐角部分的轨迹上停止，执行该指令。 　　

2. 在CNT方式下连续执行距离短而速度快的多个动作的情况下，即使CNT的值为100，也会导致机器人减速。 　　 

　　更多咨询：发那科机器人