工博士机器人技术有限公司是一家集研发、生产、销售、技术服务于一体的专注于自动化、智能化设备生产和机器人系统集成应用的科技型企业，与ABB、库卡KUKA、发那科FANUC、安川YASKAWA、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等机器人公司签订了战略合作关系。

公司业务范围：

◆机器人本体及配套产品销售、机器人应用技术培训服务；

◆机器人在焊接、切割、搬运、激光技术、机床上下料、钣金折弯、锻造等领域的系统集成应用；

◆机器人变位机、导轨、防护工作房、焊接工装夹具等系统周边设备的设计和生产。

 地址：上海市嘉定区南翔镇众仁路399号B座20楼2007室(王工：18616566200)

----------------------------------------------------------------------------------------------------------

　　 发PR[]:位置寄存器，存储坐标位置的寄存器，只有里面记录了坐标才能驱动 　　

R[150]=R[150]+2 　　

数值寄存器自加2，走下一个点 　　

PR[40.1]=R[150] 　　R150的数值寄存器赋值给，PR40的寄存器的X方向坐标的值发那科机器人（2为Y方向，3为Z方向） 　　程序选择----》select-------en----- 　　

坐标系 　　

确定一个参考点，已这个参考点为0点 　　

世界坐标系跟工具坐标系相印证才能确定一个点，不同坐标系对于相同点可能姿势参数不一样的 　　

用户坐标系是世界坐标系的一种转换 　　

一般避位使用，走到一个点后，偏移一个坐标 　　

宏---子程序 　　

STEP------单步------FWD+shift 　　

控制柜------AUTO 　　

------T1手动 速度控制在（<250mm/s） 　　

------T2手动 速度100% 　　

示教器TP------ON 　　

------OFF 　　

POSN看目前坐标点--------发那科机器人 手动输入坐标-------位置寄存器-----shife+coord当前坐标-------要匹配坐标 　　

程序选择-------指令------编辑-----shift+F1 插入1个点 　　

零点标定------说明书-----零点报警----各关节刻线对准关节走 发那科机器人　　

J @P[1] 100% FINE 　　J：“ J ”（关节）、“ L ”（直线）、“ C ”（圆弧）、“ A ”（ C 圆弧） 　　@：位置指示符 　　

P[1]:P[]一般位置 PR[]位置寄存器 　　

100%;速度 　　

FINE: 定位 FINE 连续定位 CNT(0-100) 　　

D0[109:TOOL P1]=ON 　　

D0[109]:输出109 　　[TOLL P1]:注释 　　

手动IO 　　

按IO----类型----数字---F4/F5（ON/OFF） 　　

注释：！黄色字体 　　

常用指令： 　　

call:调用子程序 　　

HOME：定义宏 宏命令 　　

WAIT：等待 　　

TIMEOVT:定时 发那科机器人 　　

LBL[]：程序号 　　

JMP LBL[]：跳转到哪个程序 　　

offset：偏移量 　　

COORD：用户坐标 　　

DISP：分屏 

　　更多咨询：发那科机器人