工博士机器人技术有限公司是一家集研发、生产、销售、技术服务于一体的专注于自动化、智能化设备生产和机器人系统集成应用的科技型企业，与ABB、库卡KUKA、发那科FANUC、安川YASKAWA、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等机器人公司签订了战略合作关系。

公司业务范围：

◆机器人本体及配套产品销售、机器人应用技术培训服务；

◆机器人在焊接、切割、搬运、激光技术、机床上下料、钣金折弯、锻造等领域的系统集成应用；

◆机器人变位机、导轨、防护工作房、焊接工装夹具等系统周边设备的设计和生产。

 地址：上海市嘉定区南翔镇众仁路399号B座20楼2007室(王工：18616566200)

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　　说明：机器人通常需要与其他的机台设备配合工作，一般用控制手柄进行操作，需要设备自动同步启停，就需要进行相关信号的串联及机器人不用手柄使用外部控制启停。 　　一、了解FANUC的IO分类 　　1.通用IO （用户可以自己定义的IO信号）分为以下三类 　　数字IO： DI [i] / DO [i] 　　组IO: GI [i] / GO [i] 　　模拟IO: AI [i] / AO [i] 　　2.专用IO （系统定义，不可重新定义） 　　数字IO： 发那科机器人 DI [i] / DO [i] 　　组IO: GI [i] / GO [i] 　　模拟IO: AI [i] / AO [i] 　　二. 机器人自带CRMA15/CRMA16模块通讯 ，可以实现外部控制和设备之间的信号串联 　　1.Fanuc机器人硬件种类和机架号 　　机架系指构成 I/O 模块的硬件的种类。 　　0 ＝处理 I/O 印刷电路板 　　1～16＝I/O 单元 MODELＡ／Ｂ 　　32 ＝I/O LINK 从动装置 　　48 ＝外围设备控制接口（CRMA15、CRMA16） 　　2.Fanuc机器人CRMA15、CRMA16插槽 　　插槽系指构成机架的 I/O 模块部件的号码。 　　使用处理 I/O 印刷电路板的情况下，按所连接的印刷电路板顺序分别为插槽１、 ２．．．。 　　使用 I/O 单元 MODEL Ａ／Ｂ的情况下，则为用来识别所连接模块的号码。 　　I/O LINK 从动装置以及外围设备接口(CRMA15, CRMA16)下始终为１ 　　3.针脚定义如下 　　 　　 　　发那科机器人 　　实际接线： 　　 　　 　　CRMA15 　　CRMA16 　　硬件CRMA15/CRMA16和Fanuc机器人标准分配 　　 　　 　　DI 　　DO 　　3.需使用专用IO才可实现外部控制 　　UI专用输入信号定义： 　　 　　UI专信号 　　UO专用输出信号定义： 　　 　　

UO专用信号 　　

专用信号分配如下： 　　

需要用到机械手信号 UI [2] Hold 分配 UI [2-2] 48 1 21 　　

UI [5] Fault reset UI [5-5] 48 1 22 　　

UI [6] Start UI [6-6] 48 1 23 　　

UI [8] Enable UI [8-8] 48 1 24 　　

UI [9] RSR UI [9-12] 48 1 25 发那科机器人　　

程序选择RSR信号，可以确保每次程序中止后，重新选择程序运行。期间HOLD信号使程序运行停止，START则使当前程序继续运行。RESET则是机器人报警复位的外接。 　　

系统配置例子如下： 　

　　 　　 　

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