工博士机器人技术有限公司是一家集研发、生产、销售、技术服务于一体的专注于自动化、智能化设备生产和机器人系统集成应用的科技型企业，与ABB、库卡KUKA、发那科FANUC、安川YASKAWA、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等机器人公司签订了战略合作关系。

公司业务范围：

◆机器人本体及配套产品销售、机器人应用技术培训服务；

◆机器人在焊接、切割、搬运、激光技术、机床上下料、钣金折弯、锻造等领域的系统集成应用；

◆机器人变位机、导轨、防护工作房、焊接工装夹具等系统周边设备的设计和生产。

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　　程序编辑界面，编辑（EDCMD）中有一系列的功能选项，本文将对指令编辑（DECMD）中的“插入”、“删除”及“复制/剪切”做详细介绍。 　　 　　1.插入（Insert） 　　该选项的功能作用是：在光标之前添加所需数量的空白行。插入空白行后，重新赋予新的编号。 　　在程序编辑过程中，如果要在现有语句之间补充添加新的指令，需要先进行空白行的插入，将新指令添加在空白行上。否则，原有指令将被新添加的指令覆盖。 　　原程序如下图所示： 　　 　　若要在2、3行间插入新的位置点，则需先在3行前插入1行空白行。 　　具体步骤如下： 　　1)将光标移至行3； 　　2)选择F5编辑命令； 　　3)选择“插入”选项 　　发那科机器人 　　4)输入所需行数，确认后即可。 　　 　　2.删除（Delete） 　　该选项的功能作用是：将所指定范围的程序语句从程序语句从程序中删除。删除程序语句后，重新赋予新的编号。 　　下图中，若要删除行3至行5，具体步骤如下： 　　1)将光标移至行3； 　　2)选择F5编辑命令； 　　3)选择“删除”选项 　　 　　4)下拉光标选中3至5行； 　　 　　5)按F4确认。 　　 　　注意：该命令能够删除单行指令或连续的多行指令，不能一次完成跳行删除 。 　　3.复发那科机器人制/剪切（Copy/Cut） 　　该选项的功能作用是：复制/剪切一连串的程序语句集，然后插入粘贴到程序中的其他位置。程序语句一经复制，便可多次在本程序或其他程序中插入粘贴使用。 　　对下图中程序的4至6行执行复制或剪切，具体步骤如下： 　　复制/剪切 　　1)选择F5编辑命令； 　　2)选择“复制/剪切”选项； 　　 　　3)下移光标至行4； 　　4)点击F2-选择，确认复制开始位置； 　　 　　5)下拉光标选中复制/剪切的范围； 　　6)点击F2-复制/F3-剪切，将所需内容保存至存储器； 　　7)完成复制或剪切后，移动光标到需要粘贴的行号处，按F5-粘贴并选择合适的粘贴方式进行粘贴。 　　 　　说明：执行粘贴操作，无需预先插入空白行。 　　粘贴 　　如图所示，常规粘贴方式有“逻辑”、“位置ID”、“位置数据”； 　　 　　①　逻辑粘贴 　　仅保留原程序的框架，不保留位置信息。指令中的位置点需要重新示教。 　　 　　②　位置ID 　　保留原程序的位置编号及位置数据。不做任何修改，原样粘贴。 　　 　　③　位置数据 　　保留原程序的位置数据，但更新原程序的位置编号。 　　 　　选择F5-粘贴后按NEXT键切换功能键第二页，可进行 逆序粘贴。 　　 　　④　R-LOGIC 　　保持与复制源动作指令相同的格式，进行相反顺序的插入粘贴（不保留位置数据）。 　　⑤　R-POSID 　　保持与复制源动作指令相同的位置ID及格式，按照相反顺序插入粘贴。 　　如下图所示，以R-POSID方式逆序粘贴后，复制后轨迹与原轨迹不完全重合。 　　 　　⑥　RM-POSID 　　保持与复制源动作指令相同的位置编号，按照相反顺序插入粘贴（会自动变更各动作指令的动作类型、动作速度）使动作与复制源的动作完全相反。 　　如下图所示，以RM-POSID方式逆序粘贴后，复制后轨迹与原轨迹完全重合。 　　 　　⑦　R-POS 　　在与复制源的动作指令的位置数据保持相同，而位置编号被更新的状态下，按照相反顺序插入粘贴。 发那科机器人 　　⑧　RM-POS 　　在与复制源的动作指令的位置数据保持相同，而位置编号被更新的状态下，按照相反顺序插入粘贴。同时，自动变更各动作指令的动作类型、动作速度，使动作与复制源的动作完全相反。 　　更多发那科机器人资讯请点击：http://fanuc-shanghai.gongboshi.com/ 　　分享到: 　　 ：发那科机器人轨迹自动拾取和自动退臂解析——发那科机器人 　　上一篇：机器人 robotStudio使用大解析——发那科工业机器人

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