工博士机器人技术有限公司是一家集研发、生产、销售、技术服务于一体的专注于自动化、智能化设备生产和机器人系统集成应用的科技型企业，与ABB、库卡KUKA、发那科FANUC、安川YASKAWA、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等机器人公司签订了战略合作关系。

公司业务范围：

◆机器人本体及配套产品销售、机器人应用技术培训服务；

◆机器人在焊接、切割、搬运、激光技术、机床上下料、钣金折弯、锻造等领域的系统集成应用；

◆机器人变位机、导轨、防护工作房、焊接工装夹具等系统周边设备的设计和生产。

 地址：上海市嘉定区南翔镇众仁路399号B座20楼2007室(王工：18616566200)

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　　第二步,司机按照图纸连接到电源(如电压调节器的使用,从100 v到220 v,怕司机100 v),电源,驱动程序是正常的,有一个错误消息显示,相比于指令,是指编码器故障错误发那科机器人,这是正常的,没有连接到编码器。 　　第三步，连接编码器，再次开机，没有错误显示。 发那科机器人 　　第四步:根据说明书设置驱动器。例如，设置“速度控制模式”，然后旋转电位器，电机不旋转。根据说明书上的说明，调整拨动开关， 后“上伺服”拨动，电机突然锁定，OK!然后转动电位器使SPR/TRQR输入pin电压，ok!马达正在转动。伺服驱动器上的转数达到1000、2000、3000， 后达到4000以上。手册推荐3000转/分钟。高速可能会有一些问题。 　　第五步，复位伺服驱动器，切换到“位置控制模式”，将运动控制卡(发那科机器人或使用MACH3，连接计算机并行端口)连接到脉冲，方向接口，电机也转!当输出功率发那科机器人为500Kpps时，驱动转速为3000rpm。正反旋转可自行控制。 　　调整运动控制卡，并制作一个小连接板。板上的LED阵列用于测试输出，插座连接到两相编码器，另一个插座是输出脉冲/方向，开关和按钮用于测试I/O输入。 　　

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