工博士机器人技术有限公司是一家集研发、生产、销售、技术服务于一体的专注于自动化、智能化设备生产和机器人系统集成应用的科技型企业，与ABB、库卡KUKA、发那科FANUC、安川YASKAWA、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等机器人公司签订了战略合作关系。

公司业务范围：

◆机器人本体及配套产品销售、机器人应用技术培训服务；

◆机器人在焊接、切割、搬运、激光技术、机床上下料、钣金折弯、锻造等领域的系统集成应用；

◆机器人变位机、导轨、防护工作房、焊接工装夹具等系统周边设备的设计和生产。

 地址：上海市嘉定区南翔镇众仁路399号B座20楼2007室(王工：18616566200)

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　　01

　　参数传递

　　在TP程序中，使用CALL指令调用程序，在调用程序时，可以向被调用的程序传入参数，数据类型可以为 直接: 整型、字符串型、浮点型；间接 : R、SR、AR。

　　01 - 1 TP调用TP程序参数传递

　　允许两个TP程序间进行参数传递，在TP程序中的参数传递，使用CALL调用，并在程序名后加如括号"( )"，里面可以放入要传入的参数，规则由左向右，依次为参数1，参数2，参数3.... 例如下面的调用情形，在MAIN程序中调用了MAKE_1子程序，并传入了参数: 1 和 间接R[3]寄存器的值，此时在MAKE_1子程序如果要使用传入的参数，需要用到AR寄存器，AR为局部变量，仅在使用的程序有效，AR[1] 代表个参数，AR[2]代表第二个参数，以此类推。

　　图 1-1 TP程序间的参数传递

　　

　　CALL 程序名 (参数1,参数2,参数3,....)

　　参数1 对应 AR[1]，参数2对应AR[2].....

　　调用参数：

　　光标移至程序名后面，选择

　　选择参数类型

　　传入参数，多个参数再次点击[选择]

　

　　参数寄存器使用：

　　指令 - 数值寄存器

　　AR寄存器只允许出现在赋值号右侧

　　

　　

　　支持的参数类型:

　　>>直接：

　　整型常量值: 123，234，66

　　浮点型常量值: 123.456，0.234

　　字符串常量值: 'hello'，'nihao'

　　>>间接：

　　R寄存器：CALL MAKE_1( R[1],R[3] )

　　SR寄存器: CALL MAKE_1( SR[1] )

　　参数寄存器: CALL MAKE_1( AR[1],AR[2] )

　　>>注意1：间接的参数类型，不能再进行间接指定，例如以下是错误的：

　　CALL MAKE_1( R[ AR[1] ] )

　　>>注意2：调用时的参数个数应当大于或等于参数寄存器的个数。

　　>>注意3：参数传递只允许使用CALL调用时进行传递。

　　>>注意4：参数寄存器赋值时与左侧必须参数类型一致。

　　>>注意5: 参数多支持30个

　　例如 在MAIN程序中，调用了MAKE_1子程序，并传入了两个参数，在MAKE_1中使用了来自MAIN主程序调用时传入的两个参数：

　　MAIN主程序

　　MAKE_1子程序

　　

　　

　　运行MAIN程序结果为：R[1] 寄存器被赋值为123，SR[1]寄存器被赋值为'Hello'。

　　01 - 2 TP调用KAREL程序参数传递

　　TP在传入KAREL的方法同TP与TP间的参数传递，但TP使用的是AR参数寄存器，而KAREL程序内使用GET_TPE_PRM内置程序，获取从TP程序CALL调用时传入的参数。

　　GET_TPE_PRM定义：

　　参数说明：

　　>>param_no :参数编号，支持10个参数

　　>>data_type :参数类型，返回从TP程序传入的参数类型，值为以下三个值

　　1 - INTEGER类型

　　2 - REAL 类型

　　3 - STRING 类型

　　>>int_value : 返回从TP中传入的整型(INTEGER)参数

　　>>real_value : 返回从TP中传入的浮点型(REAL)参数

　　>>str_value : 返回从TP中传入的字符串型(STRINGR)参数

　　>>注意1: TP传入参数的个数必须小于等于KAREL中的参数编号之和。

　　>>注意2: 每次使用GET_TPE_PRM，将重新赋值GET_TPE_PRM的参数表，除传回的类型参数外，其余都为空(INTEGER=0 ; REAL=0.0 ; STRING='')

　　参数传入：

　　调用时选择COLLECT

　　选择参数类型

　　传入参数，多个参数再次点击[选择]

　　

　　例如MAIN主程序调用了KAREL程序 PARM_1并传入了三个参数：

　　CALL PARM_1（123，'TEST'，234.5）

　　在KAREL中获取从TP传入的参数：

　　02

　　Arg参数“注记”文件

　　当拿到一个编写带有参数的TP或者KAREL程序，在进行程序调用时，我们并不知道每个参数是干什么的，因此可以使用“DT”格式的文件用于提示使用者，并可向用户提供一个弹出的菜单项供用户快速选择。系统仅支持7DC3 及以后版本，对于之前7DC2、7DA7或者更早的版本将不支持。

　　例如，在iRPickTool功能加载的KAREL程序：

　　文件存储格式：

　　ARGDISPEG01.DT 文件另存为格式为ANSI：

　　

　　DT文件命名规则：

　　ARGDISPEG01.DT

　　>>其中ARG：argument 为参数的意思; DISP: display 显示的意思。

　　>>ARGDISP为系统程序在控制启动时自动检索的DT文件开头格式。

　　>>EG代表为语言为英文，经测试，即使示教器为中文，也必须使用英文(英语语言与中文语言通用，但必须包含中文词典才可在DT使用中文，否则乱码)，否则将无法显示提示注记符号，以下为语言简写:

　　>>01代表参数文件编号，支持01 - 99，支持功能代号：

　　ARGDISPEGJ518.DT

　　DT文件的加载：

　　>>方式1：文件界面的加载 ，并进行重启，便可以使用参数提示功能。

　　

　　>>方式2: CM命令的加载

　　参考以下CM命令加载，且也必须进行重启才对TX生效：

　　

　　

　　语法结构

　　

　　>>{} ：为注释，该注释的内容不参与程序指令中

　　>>[PROGRAM] : 程序名及参数个数设定

　　NAME="PROG_NAME" {双引号内为程序名}

　　ARGUMENT='5' {单引号内指定参数的数量}

　　>>[ARGUMENT] : 参数表，支持多30个参数

　　>>[ENDPROGRAM] : 单个程序的参数提示符结束标志。

　　参数表：

　　基本的写法为

　　「N（参数的种类）01（第几个参数）=（等号）"Pick Pos PR"（显示的参数的意思）」

　　参数的种类包含：N：常数、V：宏定义、S：字符串、W：字符串列表

　　N - 常数(传入参数类型为INTEGER、REAL)

　　只允许用户传入常数，并提示字符串:

　　N01="Pick Pos PR"

　　

　　后加初始值的情况：

　　N01="Pick Pos PR1" : '100'

　　则在进行调用时，默认输入值为100:

　　

　　发那科机器人

　　V - 宏定义(传入参数类型为INTEGER)

　　允许用户从上拉列表选择，传入值只能为整型，多个枚举值用","逗号隔开，一个参数多支持35个枚举。

　　V02="BLUE":'1',"GREEN":'2',"YELLOW":'3',"BLACK":'4',"None":'0'

　　

　　发那科机器人维修

　　上述选择传入KAREL程序的参数2的值为 0

　　S - 字符串(传入参数类型为STRING)

　　允许用户传入字符串，并用字符串进行提示:

　　S04="Rotation VR"

 

　　

　　后加初始值的情况：

　　S04="Rotation VR":"HELLO"

 

　　注意，这与常数的初始值不一样，字符串值使用双引号""包含。

　　W -字符串表(传入参数类型为STRING)

　　允许用户从上拉列表选择，传入值只能为字符串类型，多个枚举值用","隔开，一个参数多支持35个枚举。

　　W03="$KAREL_ENB","$APPLICATION[1]","None"

　　

 

　　一个DT文件，支持1000个程序的注记，因此你可以按照语法结构进行多个程序设定：

　　

　　系统变量TX控制显示(重启生效)：

　　

　　加载错误与对策：

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