工博士机器人技术有限公司是一家集研发、生产、销售、技术服务于一体的专注于自动化、智能化设备生产和机器人系统集成应用的科技型企业，与ABB、库卡KUKA、发那科FANUC、安川YASKAWA、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等机器人公司签订了战略合作关系。

公司业务范围：

◆机器人本体及配套产品销售、机器人应用技术培训服务；

◆机器人在焊接、切割、搬运、激光技术、机床上下料、钣金折弯、锻造等领域的系统集成应用；

◆机器人变位机、导轨、防护工作房、焊接工装夹具等系统周边设备的设计和生产。

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　　本篇将要介绍的是如何点动机器人，在点动机器人之前必须满足相关安全规定然后再进行点动。点动机器人必须要明确机器人的运动趋势和运动速度，并满足机器人的点动条件。

 

 

　　机器人的点动条件见图1：

 

 

　　

 

 

 

　　图1：机器人的点动条件

 

 

　　模式开关

 

 

　　

 

 

 

　　图2：模式开关

 

 

　　AUTO（自动模式） ：

 

 

　　在自动模式下，操作者面板有效，可通过操作面板的启动按钮或外围设备的I/O信号来启动机器人程序； 此时TP开关必须关闭，TP不能点动机器人和启动程序； 安全栏信号有效；机器人能以高运行速度运行。

 

 

　　T1模式（调试模式1） ：

 

 

　　在T1模式下，操作者面板无效；TP开关置ON；程序只能通过TP启动；安全栏信号无效；机器人限速250mm/sec。

 

 

　　T2模式（调试模式2） ：

 

 

　　T2模式下，操作者面板无效；TP开关置ON；程序只能通过TP启动；安全栏信号无效；机器人能以指定速度运行。

 

 

　　TP开关

 

 

　　示教器有效无效开关。示教器有效时可以进行点动进给、程序创建、测试执行。示教器无效时，点动进给、程序创建、测试执行无法进行。

 

 

　　

 

 

 

　　图3：示教器有效开关

 

 

　　Deadman开关

 

 

　　三位置安全开关，适当按住安全开关使其成为有效；有效时，从安全开关松开手、或者用力将其按住时，机器人就会停止并出现报警SRVO—003。按住任意一边deadman开关后按RESET键即可消除报警并使其成为有效。

 

 

　　

 

 

 

　　图4：Deadman开关

 

 

　　SHIFT键

 

 

　　任意一个SHIFT键与其他按键同时被按下时，可以进行机器人的点动进给、位置数据的示教、程序的启动。

 

 

　　注：其他按键请参考：

 

 

　　机器人小知识 | FANUC机器人示教器的简单认识

 

 

　　点动键

 

 

　　点动键与SHIFT键同时按下用于点动进给。

 

 

　　

 

 

 

　　图5：点动键

 

 

　　综上所述，把模式开关置于T1或T2档，将TP开关置为有效，根据运动趋势和运动速度选取所需要的示教坐标系和速度倍率，然后按住任意一边的Deadman开关，同时按下SHIFT键和点动键即可点动机器人。

 

 

 

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