工博士机器人技术有限公司是一家集研发、生产、销售、技术服务于一体的专注于自动化、智能化设备生产和机器人系统集成应用的科技型企业，与ABB、库卡KUKA、发那科FANUC、安川YASKAWA、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等机器人公司签订了战略合作关系。

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◆机器人本体及配套产品销售、机器人应用技术培训服务；

◆机器人在焊接、切割、搬运、激光技术、机床上下料、钣金折弯、锻造等领域的系统集成应用；

◆机器人变位机、导轨、防护工作房、焊接工装夹具等系统周边设备的设计和生产。

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　　Robot 为自动化设备，但在自动化运转之前，必须先告诉Robot 要自动完成哪些动作，透过「撰写Robot 程序」可达到此目的。

 

 

　　Robot 程序主要由「动作指令」构成，只要熟悉手动操作Robot 的方式，将Robot 移动到欲记錄的位置，即可在「教点」的同时完成动作指令与Robot 程序。

 

 

　　这一次将介绍如何撰写简单的Robot 程序。

 

 

　　一、建立新程序(CREATE)

 

 

　　与许多计算机软件一样，首先需要「开新档案」，建立一个新的Robot 程序。

 

 

　　按下

进入Robot 程序选择一览表。

 

 

 

　　

 

 

 

　　此时

功能应显示为CREATE，若不是，请按 切F1~F5的功能键至下一列，即可出现CREATE。

 

 

 

　　上图画面中，

的右方有「>」符号，代表F1~F5 功能键有其他功能可供换。按下 CREATE 以建立一个新的Robot程序，此时显示以下画面等待输入程序名称：

 

 

 

　　

 

 

 

　　程序名称有以下限制：

 

 

　　1. 不可与其他已存在的程序名称相同。

 

 

　　2. 由英文大写字母、數字、_(底线)组成。

 

 

　　3. 共1～8 个字符。

 

 

　　4. 第1个字必须是英文字母。

 

 

　　5. 中间不可有空格。

 

 

　　请先将教示盘的开关切换到ON的位置，程序名称输入完成请按兩次，进入程序编辑画面。

 

 

　　出现此画面代表新程序建立完成。

 

 

　　

 

 

 

　　二、点位教导(Teaching)

 

 

　　此时

功能应显示为POINT，若不是，请按 切换F1~F5 的功能键至下一列，即可出POINT。

 

 

 

　　切换到手动模式，将Robot 手动移动到需求的位置。按下

POINT，将出现4 个选项。

 

 

 

　　

 

 

 

　　虽然这些选项各有其不同意义，但目前请任意选其中一个，例如选

 

 

 

　　即可记錄现在Robot 的位置，并同时撰写一行动作指令。如上图。接下來继续手动移动Robot 到下一个位置，按下

POINT，即可记錄第2 个位置，并撰写第2行动作指令。 POINT 代表上述4 个选项中，沿用上次选择的选项。如此重复进行每一个位置的点位教导，即可完成如下的程序。

 

 

 

 

 

 

 

　　此程序会使Robot 执行如下的动作，从Robot现在位置移动到第1 个记錄位置，然后移动到第2个记錄位置，再移动到第3 个记錄位置。

 

 

　　三、手动测试

 

 

　　我们可以在撰写Robot 程序的过程中，随时手动测试此程序。(不一定要整个程序完成后才测试)基于安全的考量，建议测试时将Robot 总速度Override 放慢，或切换到T1 慢速教导模式。测试时请先进行STEP 单段狀态测试，按下

键可切换狀态：

 

 

 

　　

 

 

 

　　接着把光标移到程序行，也就是行号「1」为反白。按下

，即可进行单段测试，

 

 

 

　　也就是Robot 程序每次只执行一行。所谓的

＋ 是指： 按着不放， 单击放开，即开始执行程序动作，此时程序会进入「运转中」的狀态。

 

 

 

　　

 

 

 

　　程序执行完毕时，即使不放开

，动作也会停止。

 

 

 

　　若程序未执行完成就放开

，则动作暂停，程序进入PAUSED「暂停狀态」。

 

 

 

　 

 

 

 

　　只单段执行完某行程序，也会进入「暂停狀态」。暂停狀态下，再次按下

即可继续执行程序，例如把未完成的该行程序动作做完，或者继续下一行程序。程序全部执行完成后，就不再出现暂停狀态，而是呈现ABORTED「已终止狀态」。

 

 

 

　　

 

 

 

　　STEP 单段狀态测试没有问题的话，按

键切换为連续狀态，重新测试此程序連续动作。

 

 

 

　　若連续测试也没有问题，则可以将Robot 总速度Override 调整为自动生产时需要的速度，并切换到T2 全速教导模式，继续测试。

 

 

　　四、动作指令之說明

 

 

　　接下來详细說明所谓动作指令的意义。动作指令除了程序行号之外分为四个部分：

 

 

　　

 

 

 

　　动作型式有下列三种：

 

 

　　J Joint 关节动作

 

 

　　L Linear 直线动作

 

 

　　C Circular 圆弧动作

 

 

　　

 

 

 

　　关节动作J是指，藉由6个关节各自独立转动，6轴同时开始并同时停止动作，以到达目标位置的姿势，因此其路径通常不是直线。

 

 

　　

 

 

 

　　直线动作L 是指，工具中心点TCP从起始位置到目标位置的路径强制为直线，除了瞬间的加速度、减速度之外，基本上是等速运动。另一种情况也可以使用直线动作L，如下图所示。

 

 

　　

 

 

 

　　在此例中Robot 并未产生任何直线路径，TCP 维持在原來位置，仅将Robot 末端工具绕着TCP 做旋转。

 

 

　　需要注意的是这种情况可使用不同的速度单位deg/sec(每秒多少度)，來决定Robot 的等速旋转角速度。稍后我们会再详细介绍「速度」。

 

 

　　圆弧动作C是指，工具中心点TCP 从起始位置，中途绕到「经过位置」，到目标位置的路径强制为圆弧。所以点位教导时要多教一个「经过位置」。除了切割用途之外，圆弧动作C 比较少用。

 

 

　　P[1]指的是此Robot 程序中的第1 个教导位置，同样的道理，第2 个教导位置就是P[2]、第3个教导位置就是P[3]。但是P[1]不一定要在第1 行程序裡，而且在不同行中，P[1]也可以重复出现，这样可以移动到同样的位置上。在一个动作指令中，只记錄了一个教导位置

 

 

　　(圆弧动作C 除外)，这表示动作指令储存的是「位置」而非「路径」，例如：

 

 

　　1: J P[1] 100% FINE

 

 

　　这个动作指令，指的是从「现在位置」(或上个动作指令的结束位置)移动到P[1]。

 

 

　　所以 Robot 在不同的位置上执行这一行程序时，会显现不同的动作路径。

 

 

　　动作指令的第3部份是速度，当动作形式为J的时候，速度通常是以%來表示。100%代表快的速度，若动作不需要太快，可将速度降为50%、20%、5%、1%等速度，可接受1～100 的整數%。

 

 

　　当动作形式为L或C 的时候，速度通常是以mm/sec(每秒多少公厘)來表示。速度各机种略有不同，但绝大部分机种至少可输入2000 mm/sec之速度。可依需求输入1 以上的整數速度值。

 

 

　　动作指令的第4部份是連续性，基本上有「FINE 」、「CNT連续」兩种选项。FINE 指的是此动作指令会停顿在此教导位置上，相对地CNT 则会以連续动作为优先，不一定经过该点，如下图所示。

 

 

　　

 

 

 

　　此图是显示以下几种不同情况的路径：

 

 

　　L P[2] 500 mm/sec FINE

 

 

　　L P[2] 500 mm/sec CNT0

 

 

　　L P[2] 500 mm/sec CNT50

 

 

　　L P[2] 500 mm/sec CNT100

 

 

　　FINE 的路径在P[2]会有明显的停顿，且停留在P[2]的教导点位上。

 

 

　　CNT0 虽然与FINE 的路径相同，但在P[2]不会停顿，继续往P[3]移动。

 

 

　　CNT100 是远離P[2]的路径，但动作的連续性，而CNT50 则是介于CNT0、CNT100 中间的路径。

 

 

　　CNT 值可输入0～100 的整數。

 

 

　　基本上像是夹取位置、加工位置、放置位置这种性高的点位，建议使用FINE。而路径的经过位置、附近无干涉碰撞的疑虑时，则建议用CNT，以增加Robot 动作的平顺度，同时循环周期时间(Cycle Time)也会略快一些。以下是几个动作指令的范例与意义。

 

 

　　1: J P[1] 100% FINE

 

 

　　地以关节动作100%的速度

 

 

　　由现在位置移动到P[1]

 

 

　　2: L P[2] 500mm/sec CNT100

 

 

　　优先考虑100%

 

 

　　連续性以直线路径500mm/sec

 

 

　　的速度由前一位置移动到P[2]

 

 

　　3: L P[3] 500mm/sec FINE

 

 

　　地以直线路径500mm/sec 的速度

 

 

　　由前一位置移动到P[3]

 

 

　　另外动作指令的后面也可以追加「附加命令」，例如加速度的控制等。

 

 

　　五、动作指令的修改

 

 

　　动作指令的内容可以修改。若要变更數值，只要将光标移动到數值上，直接输入數字，按

 

 

　　

下即可。

 

 

 

　　例如将J P[1] 100% FINE 的速度100%变更为50%，只要把光标移动到數值100 处，按下，

 

 

　　

，即可变更。同样的方式也可以修改P[ ]的位置号码、CNT 值等。

 

 

 

　　此外文字内容也可以修改，只要将光标移动到文字上，按

[CHOICE]选择即可。

 

 

 

　　例如将J P[1] 100% FINE 的动作型式的J并更为L，只要将光标移动到J 处……

 

 

　　

 

 

 

　　

 

 

 

　　并选择第2 个选项Linear，即可变更。同样的方式也可以修改速度单位、連续性等。

 

 

　　前面「点位教导」的部分提到，

POINT有4 个默认选项。

 

 

 

　　

 

 

 

　　此时按下

ED_DEF 则可修改此预设选项的形式，修改完成后再按 DONE，即可完成。

 

 

 

　　六、点位修正(TOUCHUP)

 

 

　　已经完成的动作指令如需要修改点位，可依以下方式进行。

 

 

　　先将光标移动到欲修正点位的行号上，接着将Robot 手动移动到新位置，按下

 

 

　　

＋ TOUCHUP 即可。若不是显 示TOUCHUP，请按切

 

 

 

　　

换F1~F5 的功能键至下一列

 

 

 

　　

 

 

 

　　如上图，当P[1]前面出现「@」的符号时，表示现在Robot 的位置与P[1]相同。(或者非常接近P[1])

 

 

　　七、加入批注

 

 

　　前述的点位教导均是以「自动编号」方式表示不同的位置，当程序中有许多点位时，将难以理解该位置的意义，此时可将位置加入批注。

 

 

　　将光标移动到位置编号上，按，

此时可输入批注内容。

 

 

 

　　如我们可使用P[1:Ready]來表示P[1]是准备位置、P[2:Get]來表示P[2]是抓取位置……等。

 

 

　　

 

 

 

 

 

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