工博士机器人技术有限公司是一家集研发、生产、销售、技术服务于一体的专注于自动化、智能化设备生产和机器人系统集成应用的科技型企业，与ABB、库卡KUKA、发那科FANUC、安川YASKAWA、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等机器人公司签订了战略合作关系。

公司业务范围：

◆机器人本体及配套产品销售、机器人应用技术培训服务；

◆机器人在焊接、切割、搬运、激光技术、机床上下料、钣金折弯、锻造等领域的系统集成应用；

◆机器人变位机、导轨、防护工作房、焊接工装夹具等系统周边设备的设计和生产。

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　　如果我们想在发那科机器人编程中对一定的内容进行多次重复执行，可以用什么指令来满足？

 

 

　　一般来讲，介于FOR和ENDFOR指令中间的程序内容可以实现多次重复执行，FOR和ENDFOR是一组成对出现的指令，缺一不可，在专业上称之为循环指令。

 

 

　　

 

 

 

　　图1-1 ?FOR/ENDFOR指令菜单

 

 

　　? FOR 代表循环指令的开始；通过 FOR指定的值来确定循环的次数。

 

 

　　? ENDFOR 代表循环指令的结束。

 

 

　　FOR 指令的格式如下：

 

 

　　

 

 

 

　　图1-2 ?FOR指令（选择 TO时）

 

 

　　计数器使用的是暂存器（R[i]），用于记录循环的次数。

 

 

　　初始值可以使用常数（Constant）、暂存器（R[i]）、自变量（AR[i]），常数可以给定的范围：-32767 到 32766 的整数。

 

 

　　目标值可以使用常数（Constant）、暂存器（R[i]）、自变量（AR[i]），常数可以给定的范围：-32767 到 32766 的整数。

 

 

　　当指定 TO 时，初始值 < 目标值，其意思是每循环一次使得计数器的值增加 1，直到条件不再满足的时候才结束该循环指令，也就时说初始值与目标值决定了循环的次数；

 

 

　　Eg：初始值为1，目标值为3，则循环执行三次该内容。

 

 

　　执行 FOR 指令时，在计数器的值中代入的是初始值。

 

 

　　

 

 

 

　　图1-3 ?FOR指令（选择 DOWNTO时）

 

 

　　计数器使用的是暂存器（R[i]），用于记录循环的次数。

 

 

　　初始值可以使用常数（Constant）、暂存器（R[i]）、自变量（AR[i]）。常数可以给定的范围：-32767 到 32766 的整数。

 

 

　　目标值可以使用常数（Constant）、暂存器（R[i]）、自变量（AR[i]）。常数可以给定的范围：-32767 到 32766 的整数。

 

 

　　当指定 DOWNTO 时，初始值 > 目标值，其意思是每循环一次使得计数器的值减1，直到条件不再满足的时候才结束该循环指令，也就时说初始值与目标值决定了循环的次数；

 

 

　　Eg：初始值为3，目标值为1，则循环执行三次该内容。

 

 

　　执行 FOR 指令时，在计数器的值中代入的是初始值。

 

 

　　ENDFOR指令的格式如下：

 

 

　　

 

 

 

　　图1-4 ENDFOR 指令

 

 

　　执行 ENDFOR 指令时，只要满足如下条件，就可以反复执行 FOR与ENDFOR 之间的内容。

 

 

　　?指定 TO 时，初始值 < 目标值。

 

 

　　?指定 DOWNTO 时，初始值 > 目标值。

 

 

　　当条件不满足时，指针移到对应ENDFOR 指令的后续行，此时就不再执行 FOR/ENDFOR 区间。

 

 

　　如图1-5所示，对介于FOR和ENDFOR指令中间的程序内容反复执行3次后再执行第八行的指令。

 

 

　　

 

 

 

　　图1-5

 

 

　　报警说明

 

 

　　FOR和ENDFOR 指令在如下状况下会发生错误报警：

 

 

　　? 在 FOR/ENDFOR 区间中进行嵌套循环，多可以嵌套 10 个层级。超出 10 个层 级，程序执行时会发生错误报警。

 

 

　　? FOR和 ENDFOR 指令必须存在相同程序内且FOR和 ENDFOR数量相同。任一个不足时，执行程序会发生报警。

 

 

　　? 在执行 FOR 指令时，初始值或者目标值中使用整数以外的数值，程序会发生错误报警。

 

 

　　? 在执行 ENDFOR 指令时，计数器的值或者目标值中使用整数以外的数值，程序会发生错误报警。

 

 

　　好啦，关于Fnauc机器人循环指令就介绍到此结束啦 (●ˇ?ˇ●)

 

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