机器人零点丢失的处理方法

而工业喷涂机器人对中国国内机器人制造厂家来说还是新的领域，喷涂机器人的零点标定还没有形成一种定式。传统的零点标定方法有的精度虽然高，但操作困难；有的虽然操作简单，但精度低、且容易从机器人上掉落，不仅不能满足喷涂机器人零标的精度要求，同时不能满足防锈耐酸耐腐蚀的要求

在如下情况，机器人必须进行零点标定：

1：机器人执行一个初始化启动；

2：SRAM的备份电池的电压下降导致mastering数据丢失；

3：SPC（轴编码器）备份电池电压下降导致脉冲计数丢失；

4：在关机的情况下卸下电池盒子；

5：编码器电源线断开；

6：更换编码器。

在零点丢失的情况下，如果对发那科机器人轨迹精度要求不高的应用前提下，可以以点动的方式，示教机器人各轴到0度位置（每一个运动轴的连接处有两个标签，只要刻线重合就是此轴的0度）

具体的操作流程如下：

1）MENU 实用工具 iRCalibration 1 视觉零点标定 详细出现如下界面。

2）设定机器人需要的零点标定组；输入在视觉测量中要使用的工具坐标系编号。

3）在视觉零点标定画面上将光标指向“创建程序”，按下执行，显示如下画面：

选择相机的类型，输入焦距，点阵板间距，调节曝光时间，然后按LIVE出现如下界面。相机镜头所在的位置使得视野中的图片下图所示，记录参考位置。

然后让光标停在第6项，按住SHIFT+执行，然后SHIFT不要释放，等待机器人测量相机的位置完成，

发那科机器人

设置7-9项的相机摇动角度范围，W、P的范围是20-45度，R的角度范围是30-45度，角度不超过45度。光标停留在第10项点击执行，就会生成程序

如果生成的测量程序的评估指标大于4.2，加大7-9对应的角度，如果还是不行，则可以将相机距离标定板的距离增加，再测量相机的位置，然后再次生成测量程序。

测量程序执行

按下Prev，回到界面。

将光标停在第四项，按下ENTER，进入显示测量程序的编辑画面。运行程序，运行过程中倍率要低于30%，初次运行该程序的时候必须要将倍率设置较低，以防止机器人上安装的工具或者相机和机器人本体相撞，若在程序运行中途停止，可以继续执行；若是中途出现了机器人在某个点位无法运动到，在保证点阵板在发那科机器人的视野中，重新示教机器人程序中该点的点位，然后继续执行。

零点数据更新

将光标停在第五项更新零点标定数据，按下ENTER进入如下界面，执行更新后机器人的零点数据就更新。

补偿角度一般情况下应该小于1度，若是补偿角度大于1度,则要将测量程序再次执行在没有重力补偿的时候，程序的评估指标应该要小于4.2。可以重复多次执行视觉零点标定，提高零点数据的精度。

执行零点标定会自动生成零点标定结果的日志文件，在机器人目录\Robot_1\MC下，VMT_LOG.TXT，该文件可用记事本打开。

机器人的零点标定是需要将发那科机器人的机械信息和位置信息同步，来定义机器人的物理位置，从而使机器人能够准确地按照原定位置移动。通常在机器人出厂前已经进行了零点标定。但是，机器人还是很有可能丢失零点数据，需要重新经行零点标定。

现有技术中，机器人工作一段时间后，由于人为转动转臂或者断电等原因，需要重新标定零点位置。传统的6轴关节机器人零点标定的方法有很多，百分表寻找*低点法，刻(画)线法、贴标签纸法、销轴配对法、平键槽法及精密仪器标定法等等。